bimanual_test2
收藏Hugging Face2026-04-14 更新2026-04-14 收录
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https://huggingface.co/datasets/sandhyavs/bimanual_test2
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究，特别是双手机器人操作。数据集包含多种特征，如动作、状态观察（包括左右手臂和手腕的位置）、图像观察（来自左右手腕和工作空间摄像头的视频数据），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
sandhyavs
创建时间：
2026-04-14
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: bimanual_test2
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000 帧
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 总片段数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
数据特征
动作空间
- 数据类型: float32
- 维度: 12
- 特征名称:
- left_shoulder_pan.pos
- left_shoulder_lift.pos
- left_elbow_flex.pos
- left_wrist_flex.pos
- left_wrist_roll.pos
- left_gripper.pos
- right_shoulder_pan.pos
- right_shoulder_lift.pos
- right_elbow_flex.pos
- right_wrist_flex.pos
- right_wrist_roll.pos
- right_gripper.pos
观测空间
状态观测
- 数据类型: float32
- 维度: 12
- 特征名称: 与动作空间相同
图像观测
- left_left_wrist 摄像头
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
- left_cam_workspace 摄像头
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 376 × 1344 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
- right_right_wrist 摄像头
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
元数据
- timestamp: 时间戳 (float32, 维度1)
- frame_index: 帧索引 (int64, 维度1)
- episode_index: 片段索引 (int64, 维度1)
- index: 索引 (int64, 维度1)
- task_index: 任务索引 (int64, 维度1)
机器人配置
- 机器人类型: bi_so_follower
- 代码库版本: v3.0
可视化
- 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sandhyavs/bimanual_test2
引用信息
- 主页: [信息缺失]
- 论文: [信息缺失]
- BibTeX 引用: [信息缺失]
