rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_2_plate_20260701_182010

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人动作和观测数据的收集。数据集包含一个episode，共1596帧，涉及单个任务。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态数据（与动作相同的6个关节位置）；两个外部摄像头图像（exterior_1_left和exterior_2_left），以视频格式存储，分辨率480x640，15fps，彩色三通道；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件（用于图像数据）格式组织，总数据大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。This is a robotics dataset developed using LeRobot, which focuses on collecting robotic action and observation data. The dataset contains one episode with a total of 1596 frames, targeting a single task. The data features include: action data consisting of 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation state data with the same 6 joint positions as the action data; two external camera images (exterior_1_left and exterior_2_left), stored in video format with a resolution of 480x640, 15 frames per second (fps), and 3-channel color; as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, index and task index. The data is organized into parquet files for structured data and MP4 video files for image data, with a total data size of approximately 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files. The robot type for this dataset is so_follower. This dataset is applicable to research in robotics control, visual perception, reinforcement learning and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_2_plate_20260701_182010
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 视频文件
• 帧率: 15 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1596
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 0:1 的数据

特征字段

• action (float32, 形状=[6]): 机器人动作指令，包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (float32, 形状=[6]): 机器人状态观测，与动作字段的关节位置一一对应
• observation.images.exterior_1_left (视频, 分辨率 480x640, 3通道): 外部左侧摄像头1拍摄的RGB图像
• observation.images.exterior_2_left (视频, 分辨率 480x640, 3通道): 外部左侧摄像头2拍摄的RGB图像
• timestamp (float32, 形状=[1]): 时间戳
• frame_index (int64, 形状=[1]): 帧索引
• episode_index (int64, 形状=[1]): 片段索引
• index (int64, 形状=[1]): 全局索引
• task_index (int64, 形状=[1]): 任务索引

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 视频编码: AV1, 色彩格式 yuv420p, 固定CRF 30, 预设12, 无音频
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4