pick-up-yellow-cube-20260730-180659-iter4-success

该数据集包含机器人抓取黄色立方体的任务，由LeRobot创建。数据包括机器人关节状态（6维动作和状态）以及多个摄像头视角（腕部、侧面、顶部、侧面2）的RGB视频，帧率为30fps，图像尺寸分别为480x640（腕部）和480x848（其他视角）。共收集了70个成功演示片段（episode），总计31088帧，用于模仿学习或机器人操控研究。This dataset contains a task of robot grasping a yellow cube, created by LeRobot. The data includes robot joint states (6-dimensional actions and states) and RGB videos from multiple camera views (wrist, side, top, side2) at 30fps, with image sizes of 480x640 (wrist) and 480x848 (other views). A total of 70 successful demonstration episodes were collected, comprising 31,088 frames, for imitation learning or robot manipulation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: k1000dai/pick-up-yellow-cube-20260730-180659-iter4-success
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的学习与研究。
• 具体任务: 拾取黄色立方体（pick up yellow cube），属于单任务数据集。
• 可视化支持: 可通过 可视化工具 直接预览数据集内容。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总回合数: 70
• 总帧数: 31,088
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower（SO-100 系列跟随机器人）
• 数据划分: 仅训练集（train），包含全部 70 个回合（索引 0 至 69）。

数据特征

数据集包含以下特征字段，均以 Parquet 格式存储：

动作与状态

• action: 6 维 float32 向量，代表机器人关节位置指令，包含肩关节（pan/lift）、肘关节（flex）、腕关节（flex/roll）和夹爪（gripper）。
• observation.state: 6 维 float32 向量，与动作字段相同，表示机器人当前关节状态。

视觉观测

数据集提供 4 个摄像头视角的同步视频流，均为 RGB 图像，无深度信息，采用 AV1 编码：

视角	分辨率（高×宽×通道）	说明
observation.images.wrist	480×640×3	腕部摄像头
observation.images.side	480×848×3	侧方摄像头
observation.images.top	480×848×3	顶部摄像头
observation.images.side2	480×848×3	第二侧方摄像头

所有视频均以 30 fps 录制，像素格式为 yuv420p。

时间与索引

• timestamp: float32 时间戳
• frame_index: int64 帧索引
• episode_index: int64 回合索引
• index: int64 全局索引
• task_index: int64 任务索引（固定为 0，因为只有单一任务）

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 每块 1000 帧
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

引用

目前数据集暂无正式引用信息（BibTeX 待补充）。