realworld_0709
收藏Hugging Face2025-07-09 更新2025-07-09 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
younghyopark
创建时间：
2025-07-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: bifranka
数据集结构
- 总集数: 1
- 总帧数: 1101
- 总任务数: 1
- 总视频数: 1
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
-
observation.joint_positions:
- 数据类型: float32
- 形状: [18]
- 名称: 18个关节位置（左右机械臂各7个关节，左右夹爪各2个）
-
observation.ee_pose:
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称: 左右机械臂末端执行器的位置和四元数姿态
-
action:
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 名称: 左右机械臂各7个关节的目标位置和夹爪目标位置
-
action.ee_pose:
- 数据类型: float32
- 形状: [32]
- 名称: 左右机械臂末端执行器的变换矩阵
-
action.gripper:
- 数据类型: float32
- 形状: [2]
- 名称: 左右夹爪的动作
-
rgb.global_0:
- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3]
- 视频信息:
- 帧率: 30.0
- 分辨率: 720x1280
- 通道数: 3
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
-
其他特征:
- timestamp: 时间戳 (float32)
- episode_index: 集索引 (int64)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
