record-destornillador-5ep-V4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、状态观察（包括图像）以及时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等特征。数据集结构包括parquet文件，元数据如机器人类型、总剧集数、帧数和任务数。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少具体的主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-destornillador-5ep-V4
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/jomell310/record-destornillador-5ep-V4
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 1
• 总帧数： 592
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 字段名： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 字段名： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 字段名： observation.images.front
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

元数据

• timestamp： 时间戳，float32 类型，形状 [1]。
• frame_index： 帧索引，int64 类型，形状 [1]。
• episode_index： 情节索引，int64 类型，形状 [1]。
• index： 索引，int64 类型，形状 [1]。
• task_index： 任务索引，int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用信息： [信息缺失]