yams-carton-box-closing-sat-michael-mat-varing-fan-position-25-04-2025

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yams-carton-box-closing-sat-michael-mat-varing-fan-position-25-04-2025
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总 episode 数: 133
• 总帧数: 97,435
• 任务数量: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 (H.264 编码)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集拆分: 仅包含训练集 (train: "0:133")

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	14维动作指令，包含左右6个关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(14,)	14维观察状态，与动作结构相同
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右腕摄像头图像，30fps
observation.images.left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左腕摄像头图像，30fps
observation.images.topdown	视频	(480, 640, 3)	俯视摄像头图像，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: bi_yams_follower

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ETHRC/yams-carton-box-closing-sat-michael-mat-varing-fan-position-25-04-2025