isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v2

这是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人类型、总集数、帧数、任务和分割等详细信息。特征包括来自手腕和头顶摄像头的图像、机器人状态和时间戳等观察和动作数据。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v2
数据集链接: https://huggingface.co/datasets/kimyg119/isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v2
许可协议: Apache-2.0

数据集类别与标签

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: piper
• 总回合数: 5
• 总帧数: 2275
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 5（所有数据均用于训练）

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

观测图像

特征名称	数据类型	形状	备注
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.overhead_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头，AV1编码，30 FPS，无音频

观测状态

特征名称	数据类型	形状	命名
observation.state	float32	[7]	joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

动作

特征名称	数据类型	形状	命名
action	float32	[7]	joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

其他特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]