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该数据集是通过使用LeRobot合并工具合并多个LeRobot数据集创建的。合并后的数据集包含15个片段，3173帧，使用koch_screwdriver_follower机器人类型，帧率为30FPS。数据集结构包括动作、观察状态、图像（螺丝刀、侧面、顶部视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。合并细节包括自动生成的合并日期、3个源数据集以及从0开始重新编号的片段。

原始信息汇总

Merged LeRobot Dataset 概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据来源

该数据集是通过合并以下3个数据集创建的：

1. jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_1_e5
2. jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_29_e5
3. jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_30_e5

数据集统计

• 总片段数: 15
• 总帧数: 3173
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 总任务数: 2
• 总视频数: 0
• 总块数: 0
• 块大小: 1000
• 分割:
  • 训练集: 0:15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.screwdriver:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 视频信息: 高度600, 宽度800, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道3, 无音频
• observation.images.side:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 视频信息: 同screwdriver
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 视频信息: 同screwdriver
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

合并详情

• 合并日期: 自动生成
• 来源数据集数量: 3
• 片段重新编号: 从0开始顺序编号

引用

• BibTeX: [More Information Needed]