pick_green_block_on_yellow_block

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_green_block_on_yellow_block
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, bimanual, lerobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 102
• 总帧数: 44,692
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:102)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

• action: 浮点32位数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32位数组，形状[6]，表示观测状态下的关节位置（与action相同维度）。
• observation.images.right_wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示右腕摄像头图像，编码为h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.right_front: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示右前摄像头图像，编码为h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64位数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64位数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64位数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64位数组，形状[1]，表示任务索引。

可视化

数据集可通过Hugging Face Spaces进行可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Elvinky/pick_green_block_on_yellow_block

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供