05iro

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含120个episodes，107977帧，30fps的视频数据。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：randi233/05iro

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，遵循 Apache-2.0 许可证，并基于 LeRobot 框架创建。

基本属性

• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数: 120
• 总帧数: 107,977
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 索引 0 至 120（全部数据）

数据集结构

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、手臂、肘部、手腕、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型为 so_follower，动作空间包含6个自由度：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转）
  • gripper.pos（夹爪）