05iro

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含120个episodes，107977帧，30fps的视频数据。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。This dataset was developed by LeRobot, primarily intended for applications in the robotics field. It contains 120 episodes and a total of 107,977 frames of video data captured at 30 frames per second. The data files are stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The dataset includes features such as actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing images (480×640×3), timestamps, frame indices, episode indices, and others. The license for this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：randi233/05iro

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，遵循 Apache-2.0 许可证，并基于 LeRobot 框架创建。

基本属性

• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数: 120
• 总帧数: 107,977
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 索引 0 至 120（全部数据）

数据集结构

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、手臂、肘部、手腕、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型为 so_follower，动作空间包含6个自由度：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转）
  • gripper.pos（夹爪）