libero_goal_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_goal_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, libero, franka, libero_goal_mask_depth

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 无信息
• 论文: 无信息

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总剧集数: 500
• 总帧数: 63728
• 总任务数: 10
• 总视频数: 4000
• 总块数: 0
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 分割: 训练集（train）包含所有500个剧集

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

视频特征

• observation.images.image: RGB图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.wrist_image: 手腕RGB图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.image_depth: 深度图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.wrist_depth: 手腕深度图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.image_mask: 掩码图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.wrist_mask: 手腕掩码图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.object_of_interest_mask: 目标物体掩码图像，256x256x3，AV1编码，20 fps
• observation.images.object_of_interest_wrist_mask: 手腕目标物体掩码图像，256x256x3，AV1编码，20 fps

状态特征

• observation.state: 8维浮点数组，包含位置、姿态和夹持器状态
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组，包含末端执行器状态
• observation.states.joint_state: 7维浮点数组，包含关节状态
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组，包含夹持器状态

动作特征

• action: 7维浮点数组，包含控制指令

其他特征

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 剧集索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

引用

• BibTeX: 无信息