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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人任务。包含各种特征，如动作、观察（状态和来自前视和顶视的图像）、时间戳和索引。数据集包含160个片段，56700帧和4个任务，视频为30 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为apache-2.0，但未提供主页或论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

数据集统计

• 总任务数: 4
• 总片段数: 160
• 总帧数: 56700
• 总视频数: 320
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0:160

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_pan.current
  • shoulder_lift.pos
  • shoulder_lift.current
  • elbow_flex.pos
  • elbow_flex.current
  • wrist_flex.pos
  • wrist_flex.current
  • wrist_roll.pos
  • wrist_roll.current
  • gripper.pos
  • gripper.current

观测图像 (Observation.Images)

前视图 (Front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

顶视图 (Top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: (同前视图)

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]