franka_actions_0215

该数据集使用LeRobot创建，包含64个机器人操作任务的片段，共计7040帧数据。数据集存储为parquet格式，包含来自三个不同视角（左腕、左外部1、左外部2）的视频数据，视频分辨率为180x320，帧率为15fps。同时记录了Franka机器人的8个关节状态（joint_0到joint_6及夹爪）和对应的动作指令。数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集主要用于机器人学习任务，但具体应用场景未明确说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_actions_0215
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 64
• 总帧数: 7040
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:64)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 轴名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]
• observation.images.wrist_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.exterior_1_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息: (与wrist_left相同)
• observation.images.exterior_2_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息: (与wrist_left相同)

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 轴名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka