eval_pi05_milk_coffee_18042026_ood-lighting-new

该数据集与LeRobot相关，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括多种特征，如动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引。元数据指定机器人类型为'bi_yam_follower'，包含10个片段、7438帧和单个任务。数据存储在parquet文件中，并包含具有特定尺寸和格式的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_milk_coffee_18042026_ood-lighting-new
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 7438
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

右侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与右侧图像相同

顶部图像

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与右侧图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_yam_follower

代码库版本

• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供