eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-193230

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个任务，共834帧数据，视频帧率为30fps。数据集的结构包括机器人动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、前视、顶部和夹爪视角的图像（分辨率480x640，RGB三通道）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the field of robotics. It contains one task with a total of 834 frames of data, and the video frame rate is 30 fps. The dataset structure includes multiple features such as robot actions (6 degrees of freedom), observation states (6 degrees of freedom), images from front-facing, top-down, and gripper-mounted camera perspectives with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB, and more. The data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the dataset is 300 MB, comprising 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的仿真数据集，专注于“抓取绿色盒子”（grasp the green box）这一具体任务。

• 任务类型: 机器人操控 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据集规模:
  • 总片段数 (Episodes): 1
  • 总帧数 (Frames): 834
  • 总任务数 (Tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
  • 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，划分比例为 0:1
• 许可协议: Apache-2.0

数据特征

数据集中包含以下特征，所有数据均以Parquet文件和视频文件形式存储：

特征名称	数据类型	形状/说明
action	float32	[6] 表示6维动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6] 表示机器人6维关节状态，命名与动作指令一致
observation.images.front	视频	分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.top	视频	分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.gripper	视频	分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1] 时间戳
frame_index	int64	[1] 帧索引
episode_index	int64	[1] 片段索引
index	int64	[1] 全局索引
task_index	int64	[1] 任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集采用分块存储，每块最大1000帧。视频与动作/状态数据分离，便于高效加载和可视化。该数据集使用LeRobot框架创建。