eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-193230

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个任务，共834帧数据，视频帧率为30fps。数据集的结构包括机器人动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、前视、顶部和夹爪视角的图像（分辨率480x640，RGB三通道）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的仿真数据集，专注于“抓取绿色盒子”（grasp the green box）这一具体任务。

• 任务类型: 机器人操控 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据集规模:
  • 总片段数 (Episodes): 1
  • 总帧数 (Frames): 834
  • 总任务数 (Tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
  • 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，划分比例为 0:1
• 许可协议: Apache-2.0

数据特征

数据集中包含以下特征，所有数据均以Parquet文件和视频文件形式存储：

特征名称	数据类型	形状/说明
action	float32	[6] 表示6维动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6] 表示机器人6维关节状态，命名与动作指令一致
observation.images.front	视频	分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.top	视频	分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.gripper	视频	分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1] 时间戳
frame_index	int64	[1] 帧索引
episode_index	int64	[1] 片段索引
index	int64	[1] 全局索引
task_index	int64	[1] 任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集采用分块存储，每块最大1000帧。视频与动作/状态数据分离，便于高效加载和可视化。该数据集使用LeRobot框架创建。