clean_up_table_v2_full

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双手机器人（yam_bimanual）的数据，共有181个片段、141918帧和6个任务。数据集包括状态观测、动作以及来自头部、左手腕和右手腕摄像头的视频观测。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，分辨率为720x1280，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: clean_up_table_v2_full
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总任务数: 6 个
• 总片段数（episodes）: 181 个
• 总帧数（frames）: 141,918 帧
• 总视频数: 543 个
• 总数据块（chunks）: 1 个
• 帧率（fps）: 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 划分: 训练集（train）包含全部 181 个片段（索引 0 至 180）

机器人类型

• 机器人型号: yam_bimanual（双臂机器人）

数据特征（Features）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 32 维
• 命名参数（按顺序）:
  • 左侧位置与旋转（6D）：left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z, left_rot6d_0~5
  • 右侧位置与旋转（6D）：right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z, right_rot6d_0~5
  • 夹爪：left_gripper, right_gripper
  • 关节角度（各6个）：left_joint_0~5, right_joint_0~5

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 32 维
• 命名参数: 与观测状态完全一致（对应动作指令）

观测图像（observation.images）

• 头部摄像头（head）: 视频，分辨率 1280×720，3通道，H.264编码，帧率30fps
• 左腕摄像头（left_wrist）: 视频，分辨率 1280×720，3通道，H.264编码，帧率30fps
• 右腕摄像头（right_wrist）: 视频，分辨率 1280×720，3通道，H.264编码，帧率30fps

其他辅助特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

引用

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。