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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于拾取立方体任务。数据集包含一个完整的episode，总共有21帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测数据包括状态观测（同样6个关节位置）和视觉观测（来自前视和顶视摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总大小约为300MB（数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the pick up cube task. It contains a complete episode with a total of 21 frames, sampled at 30fps. Data features include action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation data including state observations (the same 6 joint positions) and visual observations (video from front-view and top-view cameras, resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for video). The dataset is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的记录数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：21
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

数据集包含以下特征：

动作数据（Action）

• 类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测（Observation State）

• 类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测（Observation Images）

• 视角：front（正面）和 top（顶部）
• 分辨率：480 x 640 像素（3通道RGB）
• 编码格式：AV1视频编码，YUV420P色彩格式
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否

时间与索引数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集划分

• 训练集：索引0:1（全部数据用于训练）