simtos_one_item_terminate

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含20个episodes和3884帧数据，涉及RB-Y1型双臂机器人的动作控制（16维动作空间）和状态观测（16维状态空间）。数据集提供了三个视角（前视、右视、左视）的彩色视频观测（分辨率分别为480x640和640x480），帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_terminate
• 发布者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_terminate

数据集类别与标签

• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3884
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: right_arm_0 至 right_arm_6, left_arm_0 至 left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: right_arm_0 至 right_arm_6, left_arm_0 至 left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像

前视图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]