record-test_20260627_134739

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人动作和观测数据，动作数据包括六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测数据包括相同的关节状态和前端摄像头视频（分辨率为480x640，帧率30fps）。数据以Parquet文件格式存储，总共有1个剧集、1797帧，机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。

This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on robot control tasks. The dataset contains robot action and observation data. The action data includes six joint positions, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation data includes the same joint states and front-facing camera video with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total of 1 episode and 1797 frames. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260627_134739
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet 路径下。
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1797
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks): 1000
• 数据划分: 仅包含训练集，范围为 0:1（即全部数据用于训练）。

特征 (Features)

• action: 6维浮点数组，对应机械臂关节及夹爪位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 结构相同，表示观测到的状态。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp: 浮点数，维度 1，表示时间戳。
• frame_index: 整数，维度 1，表示帧索引。
• episode_index: 整数，维度 1，表示片段索引。
• index: 整数，维度 1，表示全局索引。
• task_index: 整数，维度 1，表示任务索引。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 待补充（[More Information Needed]）