robocasa_mt5_PH100_TH500

该数据集是一个机器人相关数据集，由LeRobot创建。数据集包含3000个episodes，总计639196帧，涉及20个不同的任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含多种特征，如动作、任务描述、任务名称、观察图像等，这些特征的数据类型、形状和帧率都有详细说明。数据集的结构信息还提供了数据文件和视频文件的路径格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： robocasa_mt5_PH100_TH500
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 3000
• 总帧数： 639196
• 总任务数： 20
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 分割： 训练集 (0:3000)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action: 数据类型 float64，形状 [12]
• annotation.human.task_description: 数据类型 int64，形状 [1]
• annotation.human.task_name: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• next.done: 数据类型 bool，形状 [1]
• next.reward: 数据类型 float32，形状 [1]
• observation.images.robot0_agentview_left: 数据类型 video，形状 [256, 256, 3]，视频编码 H.264，无音频，非深度图
• observation.images.robot0_agentview_right: 数据类型 video，形状 [256, 256, 3]，视频编码 H.264，无音频，非深度图
• observation.images.robot0_eye_in_hand: 数据类型 video，形状 [256, 256, 3]，视频编码 H.264，无音频，非深度图
• observation.state: 数据类型 float64，形状 [16]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： PandaOmron

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供