unitree_pick_and_place_blue
收藏Hugging Face2026-02-11 更新2026-02-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/nepyope/unitree_pick_and_place_blue
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要记录Unitree G1机器人的动作和状态观测数据。数据集包含4个episodes、909帧数据，数据以parquet格式存储。具体包含18维动作向量（包括左右肩、肘、腕等关节角度和远程控制输入）、29维状态观测向量（包括髋、膝、踝等关节角度）和480x640分辨率的全局视图图像视频数据。帧率为30fps，总数据量约100MB，视频数据约200MB。
提供机构：
nepyope
创建时间：
2026-02-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： unitree_pick_and_place_blue
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模与结构
- 总情节数： 4
- 总帧数： 909
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (0:4)
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [18]
- 特征名称：
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
- remote.lx
- remote.ly
- remote.rx
- remote.ry
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [29]
- 特征名称：
- kLeftHipPitch.q
- kLeftHipRoll.q
- kLeftHipYaw.q
- kLeftKnee.q
- kLeftAnklePitch.q
- kLeftAnkleRoll.q
- kRightHipPitch.q
- kRightHipRoll.q
- kRightHipYaw.q
- kRightKnee.q
- kRightAnklePitch.q
- kRightAnkleRoll.q
- kWaistYaw.q
- kWaistRoll.q
- kWaistPitch.q
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
观测图像（全局视图）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
元数据
- 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]
技术信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： unitree_g1
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX 引用： [More Information Needed]
