tartanair-episodes-v3-parquet

tartanair-episodes-v3-parquet 是一个用于 ReCAST 跟踪器训练的逐帧 Parquet 数据集。数据集按 episode_id 分组，每行代表一帧数据。主要特征包括：JPEG 编码的 RGB 帧、H×W 深度图（float32 列表）、语义分割（uint16 列表，可能为空）、4×4 相机到世界位姿（视觉惯例，float64 固定长度列表）、相机内参（[fx, fy, cx, cy] 像素值，float32 固定长度列表）、世界坐标系下的重力方向（单位向量，float32 固定长度列表）等。数据集来源于 tartanair，包含 60 个 episode 共 72,000 帧，采用 Arrow 内存映射访问方式，支持读取特定帧而无需加载整个 episode。数据遵循视觉惯例：位姿采用 X=右、Y=下、Z=前的坐标系，深度为投影 z-深度（已归一化），重力为指向世界坐标系下方的单位向量。