vls_real_l1_orange_red

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作、外部和手腕摄像头图像、时间戳和各种索引。具体特征包括8个关节状态和7个动作的浮点数据，以及376x672分辨率的视频数据。数据集总共有30个片段，1826帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l1_orange_red
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1835
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 30。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. observation.images.external

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 376 像素
     • 宽度: 672 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 376 像素
     • 宽度: 672 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

索引与元数据

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供