banana_green

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含20个episodes，总计9316帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；前端图像观测（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，视频帧率为30fps；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”。数据分块存储，每块1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：banana_green

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rslxcvg/banana_green
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rslxcvg/banana_green

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：9316
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集分割：训练集（train）包含片段索引0至19（共20个片段）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• 动作（action）：6维浮点向量，包含机器人各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的6维浮点向量，表示机器人各关节位置
• 观测图像（observation.images.front）：前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式，非深度图，无音频
• 时间戳（timestamp）：浮点数，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：64位整数，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：64位整数，形状[1]
• 索引（index）：64位整数，形状[1]
• 任务索引（task_index）：64位整数，形状[1]