AIRBOT_MMK2_place_the_umbrella_and_the_ruler
收藏AIRBOT_MMK2_place_the_umbrella_and_the_ruler 数据集概述
📋 数据集基本信息
- 数据集名称: AIRBOT_MMK2_place_the_umbrella_and_the_ruler
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 规模分类: 1K-10K
🤖 机器人配置
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 五指手
🏠 场景类型
- 家庭场景
⚡ 原子动作
- 抓取
- 放置
- 拾取
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 42 |
| 总帧数 | 7298 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 168 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
🎯 任务描述
主要任务
用一只手拿起小伞放入白色盖子中，然后用另一只手拿起测量尺放入白色盖子中
子任务
- 结束
- 用右手夹爪抓取卷尺
- 用左手夹爪抓取雨伞
- 空
- 用右手夹爪将卷尺放入白色篮子
- 用左手夹爪将雨伞放入白色篮子
- 静态
🎥 相机视角
- 包含4个相机视角
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 细粒度子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述和语义场景分类
末端执行器标注
- 方向：机器人末端执行器运动方向分类
- 速度：操作过程中的速度幅度分类
- 加速度：运动分析的加速度幅度分类
夹爪标注
- 夹爪模式：夹爪开/关状态标注
- 夹爪活动：活动状态分类（活动/非活动）
附加特征
- 末端执行器仿真位姿：仿真空间中末端执行器的6D位姿信息（状态和动作）
- 夹爪开度尺度：连续夹爪开度测量（状态和动作）
📂 数据划分
- 训练集: 情节0-41
📁 数据集结构
数据文件组成
- 视频: 包含RGB相机观测的压缩视频文件
- 状态数据: 机器人关节位置、速度和其他状态信息
- 动作数据: 机器人动作命令和轨迹
- 元数据: 情节元数据、时间戳和标注
文件组织模式
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 分块: 数据组织为1个分块，每个分块大小1000
特征架构
视觉观测
- observation.images.cam_high_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_third_view: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
状态和动作
- observation.state: float32
- action: float32
时间信息
- timestamp: float32
- frame_index: int64
- episode_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
标注
- subtask_annotation: int32
- scene_annotation: int32
运动特征
- eef_sim_pose_state: float32 (12维)
- eef_sim_pose_action: float32 (12维)
- eef_direction_state: int32 (2维)
- eef_direction_action: int32 (2维)
- eef_velocity_state: int32 (2维)
- eef_velocity_action: int32 (2维)
- eef_acc_mag_state: int32 (2维)
- eef_acc_mag_action: int32 (2维)
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 项目页面: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
📄 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
📌 版本信息
- v1.0.0 (2025-11): 初始发布
