lerobot_peg_optical_3cams

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_peg_optical_3cams
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总集数（episodes）：30
• 总帧数：23,252
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据集划分：全部30集用于训练（train: 0:30）
• 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（mp4格式，AV1编码，分辨率480×640，30fps）
• 块大小（chunks_size）：1000

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 动作与状态特征（6维）：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

传感器与观测数据

该数据集包含三类摄像头图像（均为视频形式，480×640像素，30fps，AV1编码）：

• observation.images.left_wrist：左手腕摄像头图像
• observation.images.close：近景摄像头图像
• observation.images.top：顶部摄像头图像

此外，还包含机器人状态信息（observation.state），其维度与动作空间一致。

数据格式与存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 附加字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）

引用信息

该数据集的引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。