pcb_placement_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：pcb_placement_v1

基本信息

• 数据集名称：pcb_placement_v1
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 主页：信息缺失
• 论文：信息缺失
• 引用格式：信息缺失

数据集规模与结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：30616
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据分割：训练集 (train) 包含所有情节 (0:50)
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 内容：左右机械臂各6个关节及末端执行器（夹爪）的位置信息。
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测 (observation)

状态 (state)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 内容：与动作特征相同，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置信息。

图像 (images)

包含三个视角的视频数据：

1. 顶部视角 (top)
2. 左腕部视角 (left_wrist)
3. 右腕部视角 (right_wrist)

• 通用属性：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp)：float32，形状[1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状[1]
• 情节索引 (episode_index)：int64，形状[1]
• 索引 (index)：int64，形状[1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_dk1_follower
• 配置文件：默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet