plasticinbox50episodesimpedance

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，具体涉及双机械臂系统（bi_dk1_follower）。数据集包含50个episodes，总计35449帧，数据以parquet格式存储，同时包含视频文件。数据特征包括机械臂关节位置（左右各6个关节和夹爪）、状态观测（与动作相同）、来自三个不同视角（base_0、left_wrist、right_wrist）的图像观测、时间戳、帧索引、episode索引等。视频分辨率为480x640（base_0）和360x640（wrist cameras），帧率30fps。数据集总大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: plasticinbox50episodesimpedance
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 35449
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据版本: v3.0
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

图像观测

1. 基础相机图像

   • 特征名: observation.images.base_0
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

2. 左腕部相机图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 360x640，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

3. 右腕部相机图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 360x640，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人平台

• 机器人类型: bi_dk1_follower

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qualiaadmin/plasticinbox50episodesimpedance

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供