RM65 多模态遥操作采集

# RM65 多模态遥操作采集样例 本试传包含 episode 146、147、148，原始数据完整保留，无降采样、重新编码或精度转换。建议作为私有数据集管理。未授权开放再分发许可。 ## 目录与格式 - episodes/<episode>/metadata.json：时间、单位、设备配置、计数和采集结果。 - chunks/*.h5：分块 HDF5；每个样本组携带 stream、seq、sample_ns、receive_ns、wall_ns、fields_json 等属性；数值数组保留原 dtype/shape。 - samples.jsonl：样本索引；alignment.jsonl：30Hz 对齐记录；events.jsonl：事件。 - sensor_runtime/：原采集保存的 SDK 运行参数。 - episodes.jsonl：三条数据的时长、大小、各流计数及数组形状。 - checksums.sha256：原始文件的 SHA-256 校验。下载后在仓库根目录执行 sha256sum -c checksums.sha256。 机器人、夹爪、相机和双触觉采用主机 monotonic 纳秒时钟对齐，wall_ns 用于绝对时间。位置单位米、关节角度 degree、触觉 Depth 单位毫米。六维力保留 SDK Force6DTuned 原值；其轴顺序与力矩单位需另据 SDK 定义确认。SDK 未支持的输出以元数据为准。 这三条为历史数据：相机宽640×高480，触觉 Rectify 宽400×高700；后续新采集尺寸配置不会改写本数据。 目录 success 表示采集完整性通过，不代表机器人任务成功。任务成功标签未知。本次核验覆盖 HDF5 结构、计数、时间边界和文件哈希，未人工逐帧标注任务结果。