eval_pi0_pick_lego

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含9个episodes，10013帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包含多个特征，如动作、观察状态、图像（顶部、手腕、前部）等。动作和观察状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括高度、宽度和通道数，视频帧率为30fps。数据集使用apache-2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains 9 episodes, 10,013 frames, and one task. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset structure includes multiple features such as actions, observation states, and images from top, wrist, and front viewpoints, among others. Features of actions and observation states cover position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. Image features include height, width, and channel count, with a video frame rate of 30 fps. This dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0_pick_lego
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 10013
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (包含所有9个情节)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

包含三个视角的RGB视频流，分辨率均为640×480，30 FPS，无音频。

1. 顶部视角

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

2. 腕部视角

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

3. 前部视角

   • 特征名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=o-hisa/eval_pi0_pick_lego

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]