eval_pi0_pick_lego

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含9个episodes，10013帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包含多个特征，如动作、观察状态、图像（顶部、手腕、前部）等。动作和观察状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括高度、宽度和通道数，视频帧率为30fps。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0_pick_lego
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 10013
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (包含所有9个情节)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

包含三个视角的RGB视频流，分辨率均为640×480，30 FPS，无音频。

1. 顶部视角

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

2. 腕部视角

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

3. 前部视角

   • 特征名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=o-hisa/eval_pi0_pick_lego

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]