pick_place_dish

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域，包含pick_place等任务。数据集包含5个episodes，2703帧，1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和腕部视角的图像（480x640x3）、时间戳等。数据以parquet和mp4格式存储，视频帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_dish
• 发布者: trytoycon
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, toycon, pick_place, production
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2703
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否包含音频: false

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trytoycon/pick_place_dish

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供