eval_1-multiple-128LR-5aug-32b-6k-3
收藏Hugging Face2026-04-30 更新2026-04-30 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
asdl-unist
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：eval_1-multiple-128LR-5aug-32b-6k-3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：10
- 总帧数：12,314
- 总任务数：1
- 块大小：1,000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集包含所有10个片段（0:10）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作：肩关节左右转动、肩关节上下抬放、肘关节屈伸、腕关节屈伸、腕关节旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 观测状态：同动作字段，包含6个关节/夹爪状态 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（高度480、宽度640、3通道RGB） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（高度480、宽度640、3通道RGB） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频信息
- 视频编码：AV1
- 视频像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 视频分辨率：480×640（高度×宽度）
- 通道数：3（RGB）
- 无音频
