sbt_non_cyclic

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含200个episodes，总计94562帧，涉及156个任务。数据包括机器人状态观测（14维浮点数，描述左右机械臂各关节状态）、动作（同样14维浮点数）、三个摄像头的视频数据（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，均为480x640分辨率，50fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sbt_non_cyclic
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集统计

• 总情节数: 200
• 总帧数: 94562
• 总任务数: 156
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 数据划分: 训练集 (0:200)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

观察值

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: [["right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper", "left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper"]]

• observation.images.cam_high

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 50
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.cam_left_wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息: (与 cam_high 相同)

• observation.images.cam_right_wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息: (与 cam_high 相同)

动作

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: [["right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper", "left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper"]]

元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]