blue_Pick_03

Name: blue_Pick_03
Creator: THUgewu
Published: 2026-06-23T18:51:17+08:00

Hugging Face2026-06-23 更新2026-06-23 收录

机器人学习

机械臂抓取控制

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/THUgewu/blue_Pick_03 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

Blue Pick 03 (TsFile)是一个基于Apache TsFile格式的机器人操作数据集，源自LeRobot遥操作数据。该数据集记录了Koch follower机械臂（6自由度：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器）执行单一操作任务Pick the blue的过程。每个片段以30Hz的频率捕获同步的机器人本体感知（关节状态）和命令动作。数据集规模为50个片段、23,484帧，仅包含一个任务，使用LeRobot v2.1代码库。TsFile结构包括时间戳（毫秒）、片段索引、任务索引、帧索引、观察状态（6个关节位置）和动作（6个关节目标）字段，但未包含相机视频流（需参考原始数据集）。数据集适用于机器人学习和时间序列分析，可通过Apache TsFile SDK读取。

Blue Pick 03 (TsFile) is a robotic operation dataset based on the Apache TsFile format, sourced from LeRobot teleoperation data. This dataset documents the process of the Koch follower 6-degree-of-freedom (6-DOF) robotic arm (covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper) performing the single operational task "Pick the blue". Each segment captures synchronized robot proprioceptive data (joint states) and command actions at a frequency of 30 Hz. The dataset comprises 50 segments and 23,484 frames, contains only one task, and utilizes the LeRobot v2.1 codebase. The TsFile structure includes fields such as timestamp (in milliseconds), segment index, task index, frame index, observation state (6 joint positions), and action (6 joint targets), but excludes camera video streams (please refer to the original dataset for such content). This dataset is applicable to robotic learning and time series analysis, and can be read via the Apache TsFile SDK.

提供机构：

THUgewu

创建时间：

2026-06-23

原始信息汇总

数据集概述：Blue Pick 03 (TsFile)

基本信息

数据集名称：Blue Pick 03 (TsFile)
链接：https://huggingface.co/datasets/THUgewu/blue_Pick_03
任务类别：机器人学（robotics）
标签：tsfile、timeseries、time-series、LeRobot、koch、robotics
大小规模：10K < n < 100K
配置：default（包含训练数据文件 data/blue_pick_03.tsfile）

数据来源

该数据集是 Team-Atom/blue_Pick_03 的 Apache TsFile 版本。
原始数据集由 Team-Atom 发布。
原始数据集未声明许可证，请参考原始数据集。

内容与任务

使用 Koch follower 机械臂执行单操作任务："Pick the blue"（抓取蓝色物体）。
每个片段记录了操作员演示抓取动作时，机器人本体感知（关节状态）和指令动作的同步数据，采样率为 30 Hz。

机器人信息

机器人：Koch follower，6 自由度（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）。

数据规模

片段数：50
帧数：23,484
任务数：1

采样率：30 fps

LeRobot 代码库版本：v2.1

数据结构（TsFile 模式）

Time (INT64, 毫秒)：每帧时间戳，round(timestamp * 1000)，每个片段从 0 开始重设（30 fps 下间隔约 33 毫秒）。
episode_index (TAG)：片段标识符（设备维度），可使用 WHERE episode_index=0 查询单个片段。
task_index (TAG)：任务标识符，该数据集只有一个任务（索引为 0）。
frame_index (FIELD, INT64)：片段内的帧计数器。
sample_index (FIELD, INT64)：源数据中的全局行计数器（重命名自 index）。
observation_state_0 … observation_state_5 (FIELD, FLOAT)：6 个关节的测量位置（按关节顺序：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
action_0 … action_5 (FIELD, FLOAT)：对应 6 个关节的指令目标位置。