ny_test_frames_green_addition_30

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含结构化数据，包括动作、观察（状态和来自多个摄像头视角的图像）、时间戳和索引。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数、视频数和分割信息。特征部分描述了动作和观察的各种数据类型和形状，包括关节位置和来自手腕及前摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ny_test_frames_green_addition_30
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 17686
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 60 FPS
• 任务名称: ny_test_frames_green

数据划分

• 训练集: 包含所有30个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 14维机器人关节位置指令，包括左/右肩、肘、腕及夹爪。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 14维机器人关节位置状态，与动作字段结构相同。

3. 图像观测 (observation.images)

   • 包含四个视角的视频流，均编码为AV1格式，60 FPS，3通道，无音频，最终视频分辨率为224x224。
   • wrist_left: 原始形状[480, 640, 3]
   • wrist_right: 原始形状[720, 1280, 3]
   • front: 原始形状[720, 1280, 3]
   • aux_right: 原始形状[480, 640, 3]

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: sam_evt2
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供