so101_pick_and_place_cube_17_e10
收藏Hugging Face2026-01-04 更新2026-01-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/jackvial/so101_pick_and_place_cube_17_e10
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，包含20个片段，共7181帧数据，存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集特征包括机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）和来自顶部及侧面的图像观察。数据格式包括动作、观察状态、时间戳和各种索引。
提供机构：
jackvial
创建时间：
2026-01-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_17_e10
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 20
- 总帧数: 7181
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据分割: 训练集 (0:20)
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像 (顶部)
- 数据类型: video
- 形状: [600, 800, 3]
- 名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- 视频高度: 600
- 视频宽度: 800
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (侧面)
- 数据类型: video
- 形状: [600, 800, 3]
- 名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- 视频高度: 600
- 视频宽度: 800
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 引用信息: [More Information Needed]
