omx_bilateral_force_v2

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含10个episodes，共23085帧，涉及1个任务。机器人类型为omx_follower。数据特征包括：动作（6维，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（11维，包含关节位置和力传感信息）、俯视摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。This is a robot dataset created using LeRobot. The dataset contains 10 episodes, totaling 23085 frames, involving 1 task. The robot type is omx_follower. Data features include: actions (6-dimensional, including positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (11-dimensional, including joint positions and force sensing information), top-down camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc.

原始信息汇总

• 数据集名称：omx_bilateral_force_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（通过其GitHub仓库生成）
• 数据集结构：
  • 数据格式：Parquet文件，存储于data/*/*.parquet路径下
  • 视频/图像：以MP4格式存储，视频编码为AV1，分辨率为480x640，帧率为30fps
  • 总集数：10个集（episodes）
  • 总帧数：23,085帧
  • 总任务数：1个任务
  • 数据文件总大小：约100MB
  • 视频文件总大小：约200MB
  • 划分：仅训练集，包含全部10个集（train: "0:10"）
• 特征信息：
  • 动作（Action）：6维，包含关节位置（如shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
  • 观测状态（Observation.state）：11维，包括6个关节位置和5个力传感器数据（force.shoulder_pan、force.shoulder_lift、force.elbow_flex、force.wrist_flex、force.wrist_roll）
  • 观测图像：单视角（overhead），高度480，宽度640，RGB三通道
  • 其他字段：时间戳、帧索引、集索引、全局索引、任务索引
• 机器人类型：omx_follower
• 使用说明：可通过LeRobot的可视化工具（Visualize Dataset）以交互方式查看数据集内容。
• 引用信息：暂无提供（BibTeX占位符为[More Information Needed]）。