so100_pen_in_tray_ep50

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作任务的相关数据。数据集结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引等信息，具体特征包括6个自由度的机器人动作和观察状态，以及来自手腕摄像头的视频数据。数据集适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_pen_in_tray_ep50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, ep50, pen_in_tray

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 899
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同 action
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]