deskorgv1

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，基于LeRobot框架构建。它包含100个episodes，总计13692帧，覆盖2个不同任务。数据特征包括：两个摄像头采集的图像（分辨率为256x256，3通道，视频格式为AV1），4维动作空间（包括delta_x、delta_y、delta_z和夹爪控制），以及元数据如奖励、完成标志、时间戳、帧索引和episode索引。数据集以parquet格式存储，视频文件大小为200MB，数据文件大小为100MB，适用于机器人控制、强化学习等领域的研究。This dataset is a robotics task dataset built upon the LeRobot framework. It contains 100 episodes, totaling 13,692 frames, covering 2 distinct tasks. The data features include images captured by two cameras (with a resolution of 256×256, 3 channels, and encoded in AV1 video format), a 4-dimensional action space encompassing delta_x, delta_y, delta_z, and gripper control, as well as metadata including reward, completion flag, timestamp, frame index, and episode index. The dataset is stored in Parquet format, with a total video file size of 200 MB and a data file size of 100 MB. It is applicable to research in fields such as robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: deskorgv1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构与规模

• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 13,692
• 总任务数 (tasks): 2
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件格式: Parquet (路径: data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(4,)	动作向量，包含 delta_x、delta_y、delta_z、gripper
next.reward	float32	(1,)	下一个时间步的奖励
next.done	bool	(1,)	下一个时间步是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	(1,)	离散惩罚项
observation.images.image	video	(3, 256, 256)	主摄像头图像 (RGB, 256x256)
observation.images.image2	video	(3, 256, 256)	辅助摄像头图像 (RGB, 256x256)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 10 FPS
• 分辨率: 256x256
• 颜色通道: 3 (RGB)
• CRF: 30
• 后端: pyav

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 到 99 (共 100 个片段)