SmolVLA_LiftGreenCube5_Franka_200

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对Franka机器人设计。数据集包含200个训练片段，总计24265帧数据，帧率为30fps。数据特征包括8维动作空间（控制7个关节和夹爪位置）、9维状态观察（7个关节和2个手指位置）、256x256分辨率的RGB图像观察（上视角和腕部视角），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人控制和强化学习任务。

This is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for the Franka robot. The dataset contains 200 training episodes, with a total of 24265 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include an 8-dimensional action space (controlling 7 joints and the gripper position), a 9-dimensional state observation (7 joint positions and 2 finger positions), 256×256 resolution RGB image observations from top-down and wrist-mounted viewpoints, as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is licensed under Apache License 2.0, and is primarily used for robot control and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: SmolVLA_LiftGreenCube5_Franka_200
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, smolvla, franka, custom

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 200
• 总帧数: 24265
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集 (0:200)

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称:
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测特征

上部图像

• 名称: observation.images.up
• 数据类型: image
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

腕部图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: image
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]