franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于Franka Panda机器人执行线性拾取立方体任务。数据集包含10个完整episodes，总计1780帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。特征包括：动作数据（末端执行器位置和抓取器位置）、关节位置和扭矩、观察状态（关节位置、速度、扭矩以及末端执行器位置和速度）、以及来自前视和腕部摄像头的图像视频（分辨率128x128，每秒10帧）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was developed using the LeRobot toolkit, focusing on the linear cube-picking task performed by the Franka Panda robot. The dataset consists of 10 complete episodes, totaling 1780 frames across a single task. Data is stored in Parquet format, with supplementary video files. The dataset includes the following features: action data (end-effector position and gripper position), joint positions and torques, observation states (joint positions, velocities, torques, as well as end-effector position and velocity), and image videos captured by the front-facing and wrist-mounted cameras (resolution: 128×128, 10 frames per second). This dataset is suitable for research in robotic control, imitation learning, and reinforcement learning, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: franka_panda
• 总 Episode 数: 10
• 总帧数: 1780
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 全部用于训练（train: "0:10"）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与观测

数据集包含以下特征，均为 float32 或 video 类型：

动作（action）

• 维度: 7
• 成分: 末端执行器位置（ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos, ee_rx.pos, ee_ry.pos, ee_rz.pos）和夹爪位置（gripper.pos）

关节动作（action.joint_position）

• 维度: 8
• 成分: 7个关节位置（joint_1.pos ~ joint_7.pos）和夹爪位置（gripper.pos）

关节扭矩（action.joint_torque）

• 维度: 8
• 成分: 7个关节扭矩（joint_1.torque ~ joint_7.torque）和夹爪扭矩（gripper.torque）

观测状态（observation.state）

• 维度: 36
• 成分:
  • 关节位置（7个关节 + 夹爪）
  • 关节速度（7个关节 + 夹爪）
  • 关节扭矩（7个关节 + 夹爪）
  • 末端执行器位置（x, y, z, rx, ry, rz）
  • 末端执行器速度（x, y, z, rx, ry, rz）

观测图像（observation.images）

• front: 前置摄像头，分辨率 128x128，3通道，AV1编码，10 FPS
• wrist: 腕部摄像头，分辨率 128x128，3通道，AV1编码，10 FPS

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，Episode 索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线预览：可视化链接