franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于Franka Panda机器人执行线性拾取立方体任务。数据集包含10个完整episodes，总计1780帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。特征包括：动作数据（末端执行器位置和抓取器位置）、关节位置和扭矩、观察状态（关节位置、速度、扭矩以及末端执行器位置和速度）、以及来自前视和腕部摄像头的图像视频（分辨率128x128，每秒10帧）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the Franka Panda robot performing a linear pick-and-place cube task. It contains 10 complete episodes, totaling 1780 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format and includes video files. Features include: action data (end-effector position and gripper position), joint positions and torques, observation states (joint positions, velocities, torques, as well as end-effector position and velocity), and image videos from front-facing and wrist cameras (resolution 128x128, 10 frames per second). The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: franka_panda
• 总 Episode 数: 10
• 总帧数: 1780
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 全部用于训练（train: "0:10"）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与观测

数据集包含以下特征，均为 float32 或 video 类型：

动作（action）

• 维度: 7
• 成分: 末端执行器位置（ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos, ee_rx.pos, ee_ry.pos, ee_rz.pos）和夹爪位置（gripper.pos）

关节动作（action.joint_position）

• 维度: 8
• 成分: 7个关节位置（joint_1.pos ~ joint_7.pos）和夹爪位置（gripper.pos）

关节扭矩（action.joint_torque）

• 维度: 8
• 成分: 7个关节扭矩（joint_1.torque ~ joint_7.torque）和夹爪扭矩（gripper.torque）

观测状态（observation.state）

• 维度: 36
• 成分:
  • 关节位置（7个关节 + 夹爪）
  • 关节速度（7个关节 + 夹爪）
  • 关节扭矩（7个关节 + 夹爪）
  • 末端执行器位置（x, y, z, rx, ry, rz）
  • 末端执行器速度（x, y, z, rx, ry, rz）

观测图像（observation.images）

• front: 前置摄像头，分辨率 128x128，3通道，AV1编码，10 FPS
• wrist: 腕部摄像头，分辨率 128x128，3通道，AV1编码，10 FPS

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，Episode 索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线预览：可视化链接