so100_bi_test_70

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。它包含12个自由度的机器人动作数据（左右肩、肘、腕和夹持器的运动），以及来自两个摄像头的视频数据（分辨率为480x640，30fps）。数据集总共有1个任务、1个片段、757帧和2个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zijian2022/so100_bi_test_70
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 757
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:1

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

顶部图像 (Top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • FPS: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

第一图像 (First)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同顶部图像

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]