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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，可通过 可视化工具 在线预览。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: custom_manipulator
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5362
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 所有数据用于训练 (train: 0:10)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	包含位置 (x, y, z)、朝向 (x, y, z) 和夹爪信息
observation.state	float32	[9]	包含位置 (x, y, z)、朝向 (x, y, z)、夹爪、夹爪力及物体检测状态
observation.images.wrist_rgb	video	[480, 640, 3]	腕部 RGB 摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.front_rgb	video	[480, 640, 3]	前方 RGB 摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息详情:

• 两个摄像头 (wrist_rgb, front_rgb) 的视频分辨率均为 480x640，3 通道，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS，无音频，非深度图。