agilex_pipe

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: PranayTest/agilex_pipe
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在用于机器人相关任务。数据集中包含的具体任务数量、总片段数和总帧数在元数据中均为 0，但数据文件大小为 100 MB，视频文件大小为 200 MB。

数据结构

数据集以 Parquet 文件格式存储数据，视频以 MP4 格式存储。机器人类型为 agilex_piper_bimanual，数据采集频率为 10 FPS。数据块大小为 1000。

数据存储路径:

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	14 维机器人状态，包含 12 个关节（左右各 6 个）和 2 个夹爪（左右各 1 个）
action	float32	[14]	14 维动作空间，与状态维度对应，包含关节和夹爪动作
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前置摄像头 RGB 图像，分辨率 640x480
observation.depth.front	uint16	[640, 480]	前置摄像头深度图像，分辨率 640x480
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	[1]	前置摄像头 RGB 图像时间戳（纳秒）
observation.camera_ts_ns.front.depth	int64	[1]	前置摄像头深度图像时间戳（纳秒）
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左侧摄像头 RGB 图像，分辨率 640x480
observation.depth.left	uint16	[640, 480]	左侧摄像头深度图像，分辨率 640x480
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	[1]	左侧摄像头 RGB 图像时间戳（纳秒）
observation.camera_ts_ns.left.depth	int64	[1]	左侧摄像头深度图像时间戳（纳秒）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

使用方式

您可以通过 LeRobot 的可视化工具查看此数据集：

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/agilex_pipe