furniture_bench_dataset_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds_0.1.0_lerobot, rlds

数据集描述

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 总片段数: 5100
• 总帧数: 3948057
• 总任务数: 9
• 总视频数: 10200
• 总块数: 6
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:5100)

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [224, 224, 3]
   • 信息:
     • 帧率: 10.0 fps
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [224, 224, 3]
   • 信息: 同 observation.images.image

3. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: motors (x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper)

4. action

   • 类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

5. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]