eval_grasp_1773232724

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要针对so_follower类型的机器人。数据集包含机器人的动作数据(6个关节位置)、状态观测数据(6个关节位置)、多视角图像数据(前视、侧视、顶视，分辨率480x640)、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小约300MB(数据100MB+视频200MB)，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grasp_1773232724
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/mentaripj/eval_grasp_1773232724
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 前视图像: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 侧视图像: observation.images.side
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 俯视图像: observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]