RT-1 Robot Action

RT-1，这是一个基于变压器的模型，我们训练了一个大型的多任务演示数据集，并展示了它如何推广到新任务，它如何对环境变化具有鲁棒性以及它如何允许执行长视界指令。我们还展示了它有效吸收来自不同领域（如模拟或不同机器人）的数据的能力。

RT-1 is a transformer-based model. We trained it on a large-scale multi-task demonstration dataset, and demonstrated its capabilities to generalize to novel tasks, maintain robustness against environmental changes, and enable the execution of long-horizon instructions. We also validated its ability to effectively assimilate data from diverse domains, such as simulation environments and different robotic platforms.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

RT-1 Robot Action数据集是一个用于机器人学习的公开数据集，基于变压器模型训练，专注于多任务演示。其关键特点包括能够推广到新任务、对环境变化具有鲁棒性、支持长视界指令执行，并能有效吸收来自模拟或不同机器人等不同领域的数据。该数据集由Google Research于2022年发布，相关论文为《RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale》。